C.?在向下擺動過程中肩部舵機和腿部舵機同時用力使機器人擺動幅度增大，并在擺至高點后舵機反向用力。對機器人本身，動作和A步驟相同

D.?幾次擺動后便可以完成飛躍的過程

說明：由于我們的大強沒有傳感器，無法判斷自身在杠上的具體姿態，所以我們決定讓機器人在杠上以相同的時間間隔完成固定次數的動作。雖然不一定每次都能成功完成翻滾，但同時每次的動作都不相同，效果也應該不錯。

為了驗證這最為關鍵的一步，我們還動手做了個試驗版：具體過程就不說了，直接上圖

1.2???下面來點靜力分析

為選擇各關節舵機的型號，對其在極端情形下的扭矩進行估算。機器人總質量約2kg。

極端姿態1---引體向上：

引體向上受力分析

此時，肘關節受力最大。考慮其靜力矩。估算過程如下： 相對于肘關節，身體的力臂大約為7.5cm，重量約為2kg，考慮兩只手同時用力，每只手受到的力矩為

因此12kg.cm的舵機可以提供足夠的力矩完成動作。

極端姿態2---翻越單杠：

翻越單杠受力分析

手部主要由固定部分承受作用力，舵機不需要提供太大的作用力。當身體翻越單杠時，滑動部分可能會受到一定的作用力，但由于：（1）翻越過程時間很短，對舵機的作用時間不長，（2）有一定的離心力作用，抵消部分重力，（3）該部分受力時，身體質心基本在杠的正上方，力臂很小，對舵機產生的扭矩不大。估計力臂為2cm，重量大小約為2kg，故力矩約為4kg.cm，一只手所受力矩為2kg.cm，小于小舵機的最大力矩5kg.cm，所以不會對舵機產生太大的損壞。

1.3???三維建模

OK，經過以上步驟大家已經得到了一個基本的點線視圖，也基本上能完成動作。但為了避免各種碰撞，以及給電池，電路板留下擺放的位置，這時我們需要一個完整的機器人的三維圖形，手畫還是有點難度的，在這個電腦泛濫的時代，選擇一個好的CAD軟件來幫助畫圖上手會很快（偷懶的好辦法！），并且不需要特殊的制圖工具（省經費的好辦法！）這里我們推薦用容易入手并且 以機械為主的繪圖軟件 SolidWorks 完成機械部分設計。

自學SolidWorks不會太難，因為SolidWorks基本操作都能用鼠標解決，不需要記什么命令（高手可以選擇其他更專業的軟件），另外SolidWorks有由零件的裝配圖直接生成工程圖，以及自動標注尺寸，基本免了自己動手畫，并且絕不會出錯，還有模擬運動等高級功能。

關于solidworks的學習這里就不詳細講了，推薦幾個網上幾個SolidWorks自學教程（去百度google一下有不少，視屏教程最容易入手 看幾個例子跟著操作一下基本上就會了） 參考書的話可以準備兩本，一本以例子多的例如《solidworks 實例》 一本系統點，供快速查閱的例如 《solidworks?2008 從入門到精通》 （看例子出現問題的時候可以翻翻） 當然，最權威最全面的 就是SolidWorks自帶的幫助文檔（不推薦，講的太細，書上找不到解決方法的問題再查閱文檔）。這樣跟著網上教學視屏練得話幾個小時基本上就能上手。

另外，一本機械制圖的教材最好還是備上，主要用來了解一些基本符號 術語 以及很關鍵的 國標——也就是國家規定的標準件。（查到后可以直接在solidworks里面調用畫好的零件，方便省事）知道各種標準件的作用，和基本的固定方法。