4 Arduino程序和調試

　　關于程序，我們列出初始化部分和主程序，以便讓大家對其有個了解。全部代碼大家可以 點此下載 。這里要強調一點的是我們使用了ladyada.net設計的電機驅動庫AFMotor，大家需要把解壓后的文件放到Arduino安裝目錄libraries的文件夾下。

　　程序片段如下：

　　ARDUINO 代碼復制打印

　　/*

　　BOXZ is is an open source robot platform for interactive entertainment！

　　We connected Arduino，Plexiglass（PMMA） Origami and your idea together，

　　so we can easily and quickly build a remote robot by ourself！

　　We can use it to playing football game， racing， fighting or some other interesting things！

　　Author： Guangjun Zhu

　　Email： ［email］zgj0729@163.com［/email］

　　Code license： Attribution-NonCommercial-ShareAlike 3.0 Unported （CC BY-NC-SA 3.0）

　　*/

　　#include

　　#include

　　/*

　　b_motor_stop（）： stop motor

　　b_motor_com（）： for Manual Operator

　　b_servo_ini（）;

　　b_servo_com（）;

　　b_skill（）;

　　*/

　　//-------------------define motor----------------------------------------------//

　　AF_DCMotor motorL（1，MOTOR12_8KHZ）; //connect to M1

　　AF_DCMotor motorR（2，MOTOR12_8KHZ）; //connect to M2

　　int motor_speed = 200; //［modifid］motor speed 150-200，---min:100;max:255

　　int motor_delay = 400; //［modifid］delay time in step

　　//-------------------define servo----------------------------------------------//

　　Servo hand_l_servo; // create servo object to control a servo

　　Servo hand_r_servo; // create servo object to control a servo

　　int hand_l_pos = 90; //

　　int hand_r_pos = 90; //

　　int hand_delay = 1; //［modifid］ speed of hand

　　//------------------main program-----------------------------------------------//

　　void setup（）

　　{

　　Serial.begin（9600）;

　　b_motor_stop（）;

　　b_servo_ini（）;

　　delay（2000）; //waiting time

　　Serial.println（“Hello！ BOXZ！”）;

　　}

　　void loop（）

　　{

　　int key;

　　if（Serial.available（） 》 0） {

　　key = Serial.read（）;

　　if（key 》= 30 && key 《= 122） {

　　b_motor_com（key）;

　　b_servo_com（key）;

　　b_skill（key）;

　　}

　　}

　　// servo_test（）;

　　}

　　從中我們可以看出，盒仔的主程序很少，調用了不同的功能子程序來實現其功能。盒仔是通過Arduino的串口將數據發送給藍牙控制板，由筆記本電腦或者手機接收藍牙串口數據，大家可以使用任何串口終端控制我們的盒仔。目前我們用windows7筆記本，MacBook和Iphone三種終端測試通過了藍牙和Zigbee兩種通訊模塊，將來也會推出Wifi通訊。，由于軟件還有很多功能需要添加，目前就暫不公布了，不過大家可以用串口助手實現操作，就像我們發布視頻中的一樣，操作也很方便。

　　盒仔Base的程序是通過接收來自于鍵盤按鍵來進行動作判斷的，只支持單個的字符。而在盒仔 Pro的版本中我們將采用更強大的字符串通訊方式，讓大家擁有更棒的互動體驗！

　　盒仔的操作就像打電腦游戲一樣，操作方式按鍵定義如下：

　　方向控制按鍵定義：‘w’-前進；‘a’-左轉；‘s’-后退；‘d’-右轉；‘ ’（空格）-急剎車 （如果你按下鍵盤的Shift鍵，將會激活點動模式，配合相應的方向鍵，例如W為向前一小步，A為向左轉90°）

　　當然在我們提供的代碼里面還包括舵機部分的控制，你可以用舵機控制左右手臂的擺動，點動等多種動作，具體定義大家可以看程序的注釋，本教程以介紹盒仔 Base的安裝為主，就不過多描述。