CAN通訊的實現

　　要實現一個CAN通訊需要實現3個功能模塊：對SJA1000的初始化模塊；數據發送模塊；數據接受模塊。

　　·對SJA1000的初始化模塊

　　在開始通訊之前，首先要在SJA

　　1000的各個功能寄存器進行設置，包括模式寄存器，波特率，時鐘分頻器，中斷使能寄存器，，濾波寄存器，輸出控制寄存器。

　　uint8 IniSJA1000（uint8 BTR0，uint8 BTR1）

　　{

　　IO0CLR=CS; //片選SJA1000

　　WriteCan（0，0x09）; //進入復位模式

　　WriteCan（31，0xe8）; //設置時鐘分頻器

　　WriteCan（4，0xfd）; //設置中斷使能寄存器

　　WriteCan（16，AcceptCode1）;//設置驗收代碼1

　　WriteCan（17，AcceptCode2）;//設置驗收代碼2

　　WriteCan（18，AcceptCode3）;//設置驗收代碼3

　　WriteCan（19，AcceptCode4）;//設置驗收代碼4

　　WriteCan（20，MaskCode1）; //設置驗收屏蔽1

　　WriteCan（21，MaskCode2）; //設置驗收屏蔽2

　　WriteCan（22，MaskCode3）; //設置驗收屏蔽3

　　WriteCan（23，MaskCode4）; //設置驗收屏蔽4

　　WriteCan（6，BTR0）; //設置總線時序寄存器1

　　WriteCan（7，BTR1）; //設置總線時序寄存器2

　　WriteCan（8，0xfa）; //設置輸出控制積存器

　　WriteCan（0，0x08）; //進入操作模式

　　OSCANMbox=OSMboxCreate（0）;/建立CAN通訊郵箱

　　if （OSCANMbox==NULL）

　　{

　　return FALSE;

　　}

　　return TRUE;

　　}

　　·數據發送模塊

　　假設要發送的數據的ID存儲在數組ID［4］中，數據存儲在數組SendData［8］中，其發送模塊程序如下所示，其中參數DLC為發送的字節數，FF為幀類型，即0為數據幀，1為遠程幀。

　　void Tx（uint8 DLC，uint8 FF）

　　{

　　uint8 i;

　　OS_ENTER_CRITICAL（）;

　　If （FF==0x01）

　　{

　　WriteCan（16，DLC+0x80）; //數據幀

　　}

　　else

　　{

　　WriteCan（16，DLC+0xd0）; //遠程幀

　　}

　　WriteCan（17，ID［0］）;

　　WriteCan（18，ID［1］）;

　　WriteCan（19，ID［2］）;

　　WriteCan（20，ID［3］）; //TX標識碼

　　for （i=0;i

　　WriteCan（21+i，sentdata［i］）; //TX數據

　　WriteCan（1，0x01）;//設置發送寄存器發送

　　OS_EXIT_CRITICAL（）;

　　}