·數據接受模塊

　　根據電路圖1，采用中斷接受的方式來接受數據，LPC2131的P0.30設置為外部中斷3，整個數據接受模塊由數據接受函數void ReceiveData（uint8 *Rt）、中斷處理函數Can_Exception（void）構成。當SJA1000接受到CAN總線數據，通過接收中斷使得LPC2131產生外部中斷3而使其進入中斷處理函數，進而對接受到的數據進行處理。其中數據接受函數和中斷處理函數如下：

　　void ReceiveData （void）

　　{

　　uint8 i， err，*Rt；

　　OS_ENTER_CRITICAL（）;

　　Rt=（uint8 *）OSMboxPend（OSCANMbox，0，&err）;

　　//通過郵箱接受數據

　　for （i=0;i<13;i++）

　　ReceiveData［i］=*Rt++; //將接受到的數據存在全局變量中供后續處理

　　OS_EXIT_CRITICAL（）;

　　}

　　void Can_Exception（void）

　　{

　　u

　　int8 temp［13］，i;

　　OS_ENTER_CRITICAL（）;

　　for （i=0;i<13;i++）

　　temp［i］=ReadCan（16+i）; //讀取CAN數據

　　OSMboxPost（OSCANMbox，（void *）temp）; //將

　　CAN數據以郵箱發送到接受函數

　　EXTINT=0x08; //清楚ENT3

　　VICVectAddr=0; //中斷返回

　　OS_EXIT_CRITICAL（）;

　　}

　　結語

　　以ARM芯片作為主控制器，CAN總線作為數據傳輸方式來進行通訊的嵌入式系統得到了越來越廣泛的應用。同時CAN通訊的可靠性也成為影響系統性能的關鍵部分之一。本文以LPC2131為例，給出了一類微處理器與CAN控制器SJA1000之間的較為通用的硬件連接方法，對CAN總線進行了可靠性設計，并基于嵌入式實時操作系統μCOS-II進行了CAN通訊軟件開發，該設計現已在工廠車間中的分布式監控系統中得到了應用，運行可靠、穩定。