一、基礎知識

　　首先，MS5611是什么

　　MS5611氣壓傳感器是由MEAS（瑞士）推出的一款SPI和I2C總線接口的新一代高分辨率氣壓傳感器，分辨率可達到10cm。該傳感器模塊包括一個高線性度的壓力傳感器和一個超低功耗的24位Σ模數轉換器（工廠校準系數）。

　　計算溫度：

　　D2 = MS5611_DO_Conversion（OSR_Temp）;

　　delay_ms（10）;

　　dT = D2 - （（（u32）c5）*256） ;

　　Temperature = 2000 + dT*（（float）c6）/8388608 ;

　　計算大氣壓：

　　D1 = MS5611_DO_Conversion（OSR_Pressure） ;

　　delay_ms（10） ;

　　OFF = （（（int64_t）c2）*65536 + （（（int64_t）c4*dT）/128）） ;

　　SENS = （（（int64_t）c1）*32768） + （（（int64_t）c3*dT）/256） ;

　　if（Temperature 《 2000） //μ±???è?μTEMPD?óú2000ê±Dèòa×????è213￥

　　{

　　T2 = （float）（dT*dT）/0x80000000 ;

　　Aux = （Temperature - 2000）*（Temperature - 2000） ;

　　OFF2 = 2.5f*Aux ;

　　SENS2 = 1.25f*Aux ;

　　if（Temperature 《 -1500） //μ±???è?μTEMPD?óú-1500ê±Dèòa×????è213￥

　　{

　　Aux = （Temperature+1500）*（Temperature+1500）;

　　OFF2 = OFF2 + 7*Aux;

　　SENS2 = SENS2 + 5.5f*Aux;

　　}

　　}

　　else

　　{

　　T2 = 0 ;

　　OFF2 = 0 ;

　　SENS2= 0 ;

　　}

　　Temperature = Temperature - T2 ;

　　OFF = OFF - OFF2 ;

　　SENS = SENS - SENS2 ;

　　Pressure = （（D1*SENS）/2097152 - OFF）/32768 ;

　　海拔計算：

　　Altitude = （44330.0f*（1.0f - pow（（float）Pressure/101325.0f， 0.190295f））） ;

　　MS5611主要用于智能手機、海拔高度測量和導航輔助，做四軸的朋友一般都了解。

　　其次，對于飛行器的姿態控制，我們使用GY-86 10DOF 的模塊，里面帶有MS5611 + MPU6050 + HMC5883，通過IIC協議讀取數據進行操作。MS5611掛在MPU5060的從I2C接口上。MS5611的I2C地址為0b111011Cx，其中C比特位由CSB引腳決定，為CSB引腳的補碼值（取反）。GY-86上 MS5611的CSB引腳接地，所以CSB引腳值為0，8位I2C地址為0b1110111x（0xEE），7位I2C地址為 0b1110111（0x77）。

　　這里，0b表示二進制，0x表示十六進制，數字前加0表示八進制。例如：

　　‘\077’ //是8進制表示‘ ’，0可以省略，因為C，C++規定不允許使用斜杠加10進制數來表示字符；

　　‘\0x3F’ //是16進制表示。這些都是C語言中的基礎

　　二、運行結果

　　三、相應模塊

　　程序涉及的模塊有：

　　RCC：復位及時鐘控制模塊，用于初始化STM32 USART外設時鐘及IO口復用時鐘；

　　IIC：模擬IIC 協議，好多人都說STM32的硬件IIC模塊用不了，主要是因為STM32 的硬件 IIC 模塊有個天生的 BUG，就是不能被中斷，也就是IIC要處于中斷的最高級，ST在自己后來的 DataSheet 中已經證實了這一點。

　　Delay：利用系統時鐘SysTick，也號稱“滴答”，寫的延時模塊；

　　USART：串口模塊；

　　MS5611：MS5611模塊配置。