STM32單片機(jī)學(xué)習(xí)筆記

1、? AHB系統(tǒng)總線分為APB1（36MHz）和APB2（72MHz），其中2>1，意思是APB2接高速設(shè)備

2、??Stm32f10x.h相當(dāng)于reg52.h（里面有基本的位操作定義），另一個(gè)為stm32f10x_conf.h專門控制外圍器件的配置，也就是開關(guān)頭文件的作用

3、? HSE Osc（High Speed External Oscillator）高速外部晶振，一般為8MHz，HSI RC（High Speed InternalRC）高速內(nèi)部RC，8MHz

4、? LSE Osc（Low Speed External Oscillator）低速外部晶振，一般為32.768KHz，LSI RC（Low Speed InternalRC）低速內(nèi)部晶振，大概為40KHz左右，提供看門狗時(shí)鐘和自動(dòng)喚醒單元時(shí)鐘源

5、? SYSCLK時(shí)鐘源有三個(gè)來(lái)源：HSI RC、HSE OSC、PLL

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6、? MCO[2：0]可以提供4源不同的時(shí)鐘同步信號(hào),PA8

7、? GPIO口貌似有兩個(gè)反向串聯(lián)的二極管用作鉗位二極管。

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8、? 總線矩陣采用輪換算法對(duì)系統(tǒng)總線和DMA進(jìn)行仲裁

9、? ICode總線，DCode總線、系統(tǒng)總線、DMA總線、總線矩陣、AHB/APB橋

10、在使用一個(gè)外設(shè)之前，必須設(shè)置寄存器RCC_AHBENR來(lái)打開該外設(shè)的時(shí)鐘

11、數(shù)據(jù)字節(jié)以小端存儲(chǔ)形式保存在存儲(chǔ)器中

12、 內(nèi)存映射區(qū)分為8個(gè)大塊，每個(gè)塊為512MB

13、 ?FLASH的一頁(yè)為1K(小容量和中容量)，大容量是2K。

14、 系統(tǒng)存儲(chǔ)區(qū)（SystemMemory）為ST公司出廠配置鎖死，用戶無(wú)法編輯，用于對(duì)FLASH區(qū)域進(jìn)行重新編程。所以我們燒寫程序務(wù)必選擇BOOT1 = 0，這樣通過(guò)內(nèi)嵌的自舉程序?qū)LASH進(jìn)行燒寫，比如中斷向量表和代碼

15、 STM32核心電壓為1.8V

16、 STM32復(fù)位有三種：系統(tǒng)復(fù)位、上電復(fù)位、備份區(qū)域復(fù)位。其中系統(tǒng)復(fù)位除了RCC_CSR中的復(fù)位標(biāo)志和BKP中的數(shù)值不復(fù)位之外，其他的所有寄存器全部復(fù)位。觸發(fā)方式例如外部復(fù)位、看門狗復(fù)位、軟件復(fù)位等；電源復(fù)位由于外部電源的上電/掉電復(fù)位或者待機(jī)模式返回。復(fù)位除了BKP中的寄存器值不動(dòng)，其他全部復(fù)位；備份區(qū)域復(fù)位的觸發(fā)源為軟件復(fù)位或者VDD和VBAT全部掉電時(shí)。

17、 單片機(jī)復(fù)位后所有I/O口均為浮空輸入狀態(tài)

18、 68個(gè)可屏蔽中斷通道，16個(gè)可編程優(yōu)先級(jí)，16個(gè)內(nèi)核中斷，一共68+16=84個(gè)中斷。103系列只有60個(gè)中斷，107系列才有68個(gè)中斷

19、 系統(tǒng)啟動(dòng)從0x00000004開始，0x000 0000保留

20、 （NestedVectored Interrupt Controller）NVIC嵌套向量中斷控制器，分為兩種：搶先式優(yōu)先級(jí)（可嵌套）和中斷優(yōu)先級(jí)（副優(yōu)先級(jí)，不能嵌套）。兩種優(yōu)先級(jí)由4位二進(jìn)制位決定。分配下來(lái)有十六種情況：

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21、0號(hào)搶先優(yōu)先級(jí)的中斷，可以打斷任何中斷搶先優(yōu)先級(jí)為非0號(hào)的中斷；1號(hào)搶先優(yōu)先級(jí)的中斷，可以打斷任何中斷搶先優(yōu)先級(jí)為2、3、4號(hào)的中斷；……；構(gòu)成中斷嵌套。如果兩個(gè)中斷的搶先優(yōu)先級(jí)相同，誰(shuí)先出現(xiàn)，就先響應(yīng)誰(shuí)，不構(gòu)成嵌套。如果一起出現(xiàn)（或掛在那里等待），就看它們2個(gè)誰(shuí)的子優(yōu)先級(jí)高了，如果子優(yōu)先級(jí)也相同，就看它們的中斷向量位置了。原來(lái)中斷向量的位置是最后的決定因素！！！！

22、 上電初始化后AIRC初始化為0，為16個(gè)搶先式優(yōu)先級(jí)，但是由于所有的外部通道中斷優(yōu)先級(jí)控制字PRI_n為0，所以搶先式優(yōu)先級(jí)相同，此時(shí)就不能嵌套了

23、 NVI中有ISER[2]（Interrupt Set-Enable Registers），ICER[2]（Interrupt Clear-Enable Registers），ISPR[2]（Interrupt Set-Pending Registers），ICPR[2]（Interrupt Clear-Pending Registers），IABR[2]（Active Bit Registers），IPR[15]（InterruptPriority Registers）定義。其中ISER和ICER分別為中斷使能和中斷失能寄存器，都是寫1來(lái)使能/失能中斷的。為什么寫1？為什么不采用一個(gè)寄存器而用兩個(gè)寄存器來(lái)表示中斷使能/失能狀態(tài)？由于硬件，寫0比較復(fù)雜，并且可能造成其他位的狀態(tài)改變，所以用1來(lái)表示打開或者關(guān)斷是比較合理的

24、 中斷標(biāo)志位需要手動(dòng)清除

25、 配置外圍器件的一般步驟：1、打開端口時(shí)鐘。2、定義初始化結(jié)構(gòu)體并初始化。3、調(diào)用

26、串口的奇偶校驗(yàn)：如果是奇偶校驗(yàn)，那么USART_InitStructure.USART_WordLength= USART_WordLength_9b;這個(gè)數(shù)據(jù)的長(zhǎng)度必須設(shè)定為9位！

27、ADC的規(guī)則組可以自定義轉(zhuǎn)換通道順序和轉(zhuǎn)換的通道個(gè)數(shù)。在實(shí)際應(yīng)用中，有時(shí)候希望有一些特別的通道具有很高的優(yōu)先權(quán)，需要在規(guī)則組進(jìn)行轉(zhuǎn)換的時(shí)候強(qiáng)制打斷，進(jìn)行另一個(gè)通道的轉(zhuǎn)換，這樣一組通道，叫做注入組。

28、定時(shí)器的輸出比較模式：Timing（凍結(jié)，什么都不做，普通定時(shí)）,Active（OCxREF輸出高電平有效）,Inactive（OCxREF輸出低電平）,Toggle（比較成功后翻轉(zhuǎn)電平）。

29、STM32的定時(shí)器從0開始計(jì)數(shù)，滿足一些條件，給出標(biāo)志位（比如匹配成功、時(shí)間更新、溢出等）然后從0開始計(jì)數(shù)。這一點(diǎn)和51不同。

30、OCx=OCxREF+極性

31、自動(dòng)裝載寄存器和影子寄存器：前者相當(dāng)于51當(dāng)中的溢出設(shè)定數(shù)值。而影子寄存器顧名思義是影子，就是寄存器的另一分copy。實(shí)際起作用的是影子寄存器，而程序員操縱的則是自動(dòng)裝載寄存器。如果APPE位使能，表明自動(dòng)裝載寄存器的值在下一次更新事件發(fā)生后才寫入新值。否則，寫入自動(dòng)裝載寄存器的值會(huì)被立即更新到影子寄存器。

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32、RCC_PCLK1Config(RCC_HCLK_Div4);PCLK1的4分頻給定時(shí)器基準(zhǔn)時(shí)鐘

33、定時(shí)器配置：RCC、NVIC、GPIO（OC輸出或者PWM）、TIMx

34、通用定時(shí)器可以輸出4路不同的PWM，高級(jí)定時(shí)器可以輸出4路不同的PWM外，還可以輸出3路互補(bǔ)的PWM信號(hào)（驅(qū)動(dòng)三相電機(jī)），一共有7路。這樣算出來(lái)STM32可以產(chǎn)生30路PWM=7*2+4*4

35、

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36、高級(jí)定時(shí)器時(shí)鐘源掛在了APB2上，而通用定時(shí)器掛在APB1上。AHB（72mhz）→APB1分頻器（默認(rèn)2）→APB1時(shí)鐘信號(hào)（36mhz）→倍頻器（*2倍）→通用定時(shí)器時(shí)鐘信號(hào)（72mhz）。如果APB1沒(méi)有分頻，那么通用定時(shí)器的時(shí)鐘信號(hào)頻率就直接等于APB1的時(shí)鐘頻率，沒(méi)有上述的倍頻器*2過(guò)程。TIM_SetAutoreload()用來(lái)改變PWM的頻率,TIM_SetCompare1()用來(lái)改變占空比

37、有刷電機(jī)一般啟動(dòng)力矩大一些，無(wú)刷電機(jī)啟動(dòng)力矩小，運(yùn)行起來(lái)力矩大。有刷電機(jī)采用電刷機(jī)械電流換向，而無(wú)刷電機(jī)則通過(guò)霍爾傳感器測(cè)出轉(zhuǎn)子的電流來(lái)判斷電機(jī)的運(yùn)動(dòng)位置和方向，返回給控制回路。

38、死區(qū)是必須要有的，因?yàn)檫@涉及到電路的短路問(wèn)題。晶閘管在換向的時(shí)候需要死區(qū)時(shí)間來(lái)徹底關(guān)斷線路

39、剎車功能用來(lái)在控制回路出現(xiàn)問(wèn)題時(shí)，硬件自動(dòng)給予外部電機(jī)進(jìn)行緊急剎車制動(dòng)，反應(yīng)在PWM上持續(xù)給出一個(gè)固定的占空比？（三相驅(qū)動(dòng)也是？）

40、PWM輸出最好采用PWM模式，其他的比較輸出模式相位會(huì)慢慢改變，不精準(zhǔn)

41、對(duì)FLASH的讀寫需要先解鎖后加鎖。FLASH寫0容易，寫1難。

42、下載程序有兩種方式，一種為ICP（在線編程），適用于JTAG或SWD協(xié)議下的燒寫程序。另一種成為IAP（在應(yīng)用編程），適用于很多接口（USB，串口，CAN）下載到存儲(chǔ)器中，IAP允許在程序運(yùn)行時(shí)重新燒寫FLASH

43、FLASH分為主存儲(chǔ)器（這里放置用戶的程序代碼）和信息塊（啟動(dòng)代碼），除此之外，還有一部分叫做系統(tǒng)存儲(chǔ)器，這一塊用戶不可操作，為ST公司出產(chǎn)后固化，為系統(tǒng)的上電自舉程序

44、FLASH在寫的時(shí)候，一定不能讀，如果有讀操作，那么將會(huì)鎖住總線

45、對(duì)FLASH操作時(shí)，必須打開HIS

46、STM32有兩種看門狗（IWDG獨(dú)立看門狗《獨(dú)立時(shí)鐘》，WWDG窗口看門狗《由APB1分頻而來(lái)》）

47、SPI的的最高頻率為36MHz(fpclk/2)

48、 TIM1和TIM8高級(jí)定時(shí)器在輸出PWM時(shí)，需要配置一下主輸出功能（CtrlPWMOutputs）才能輸出PWM。其他的通用定時(shí)器不需要這樣配置。但是TIM6和TIM7沒(méi)有PWM輸出功能。

49、Code為程序代碼部分

RO-data?表示程序定義的常量(如：const temp等);

RW-data?表示已初始化的全局變量

ZI-data?表示未初始化的全局變量,以及初始化為0的變量

Code, RO-data,RW-data..............flash

RW-data, ZIdata...................RAM

初始化時(shí)RW-data從flash拷貝到RAM

50、STM32F103ZET6有144個(gè)引腳（Z為144），其中，可用IO口為112個(gè)（7X16=112，ABCDEFG口）

51、ARM公司只生產(chǎn)內(nèi)核標(biāo)準(zhǔn)，不生產(chǎn)芯片。ST、TI這樣的公司從ARM公司那里購(gòu)買內(nèi)核，然后外加自己的總線結(jié)構(gòu)、外設(shè)、存儲(chǔ)器、始終和復(fù)位、I/O后就組成了自己的芯片。

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52、CMSIS標(biāo)準(zhǔn)用于在向上的用戶層和下面的硬件層交換信息。這個(gè)架構(gòu)當(dāng)然可以自己定義，但是這樣的話就會(huì)沒(méi)有標(biāo)準(zhǔn)。所以強(qiáng)制使用CMSISI標(biāo)準(zhǔn)來(lái)設(shè)計(jì)芯片。通俗點(diǎn)的講就是系統(tǒng)初始化的函數(shù)名稱CMSIS定義為SystemInit()，GPIO_ResetBits()等

53、端口復(fù)用和端口重映射是兩個(gè)概念：前者在使能其對(duì)應(yīng)的端口和對(duì)應(yīng)的功能時(shí)鐘即可。后者需要打開AFIO時(shí)鐘，然后進(jìn)行端口的重映射GPIO_PinRemapConfig()

54、下載程序只能使用串口1，在硬件設(shè)計(jì)時(shí)一定要注意！

55、J-TAG調(diào)試頻率一般設(shè)定為2MHz，而SWD調(diào)試頻率可以設(shè)定為10MHz

56、SysTick的中斷實(shí)現(xiàn)可以有兩種方式：循環(huán)等待和中斷法。推薦用循環(huán)等待，中斷法可能會(huì)出問(wèn)題而且占用資源。

57、部分I/O引腳是5V兼容的。單個(gè)I/O的最大驅(qū)動(dòng)電流和灌入電流均為25mA。整個(gè)芯片的電流為150mA

58、KEIL支持位段操作，可以利用C語(yǔ)言中的位段知識(shí)定義位段結(jié)構(gòu)體，然后對(duì)單獨(dú)的寄存器進(jìn)行單獨(dú)的位操作。

59、關(guān)于內(nèi)部上下拉電阻的設(shè)置：如果外部的按鍵另一頭接地，那么需要設(shè)置成上拉電阻。（理由是當(dāng)沒(méi)有按下按鍵時(shí)，由于上拉，輸入為高電平；按下時(shí)，由于外部接地，輸入為低電平。）同理，如果外部的按鍵另一頭接高電平，那么需要設(shè)置成下拉電阻。

60、串口中斷TXE和TC的區(qū)別：其實(shí)很明顯，一個(gè)是發(fā)送寄存器空標(biāo)志，一個(gè)是發(fā)送完成標(biāo)志。因?yàn)榇谠诎l(fā)送的時(shí)候首先需要把發(fā)送寄存器中的數(shù)據(jù)移位到移位寄存器（影子寄存器）后再串行發(fā)送出去。所以當(dāng)發(fā)送寄存器DR空時(shí)說(shuō)明現(xiàn)在可能正在往外面發(fā)送數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)可能還沒(méi)有發(fā)送完。但是發(fā)送完成不一樣，他是在移位寄存器將本次數(shù)據(jù)全部移位完成后設(shè)置的標(biāo)志位（也就是發(fā)送完了停止位）。這么看來(lái)：TXE允許程序有更充裕的時(shí)間填寫TDR寄存器，保證發(fā)送的數(shù)據(jù)流不間斷。TC可以讓程序知道發(fā)送結(jié)束的確切時(shí)間，有利于程序控制外部數(shù)據(jù)流的時(shí)序。

61、窗口看門狗顧名思義有一個(gè)窗口，這個(gè)窗口的橫坐標(biāo)為時(shí)間，意思是在指定的時(shí)間范圍內(nèi)刷新寄存器，否則單片機(jī)復(fù)位。窗口的上限由人來(lái)設(shè)定W[6:0]，下線定死為0x40Twwdg=(4096×2^WDGTB×(T[5:0]+1)) /Fpclk1；Twwdg為超時(shí)時(shí)間ms，F(xiàn)pclk1為APB1時(shí)鐘KHz，

62、TIMx通用定時(shí)器有4個(gè)獨(dú)立通道，分別可以用來(lái)作為：輸入捕獲、比較輸出、PWM生成、單脈沖模式輸出。

63、定時(shí)器的時(shí)鐘來(lái)源有4個(gè)：內(nèi)部時(shí)鐘（CK_INT），外部時(shí)鐘模式1（TIx），外部時(shí)鐘模式2（ETR），內(nèi)部觸發(fā)模式（ITRx，這個(gè)用來(lái)定時(shí)器的同步）

64、定時(shí)器中斷溢出更新時(shí)間：Tout=((arr+1)*(psc+1))/Tclk，ARR為自動(dòng)裝載寄存器（1~65535）、PSC為分頻系數(shù)，TCLK為輸入時(shí)鐘頻率（Mhz）

65、PWM1和PWM2模式的區(qū)別僅在于相位的180度。前者高電平時(shí)，后者低電平。感覺(jué)好雞肋，OCxREF極性就可以實(shí)現(xiàn)這個(gè)功能。。

66、定時(shí)器輸入捕捉有一個(gè)濾波器，顧名思義濾波器起到的就是濾波的作用，在捕捉外部信號(hào)時(shí)，信號(hào)可能不穩(wěn)定，此時(shí)需要濾波：當(dāng)檢測(cè)到有外部輸入時(shí)，需要再連續(xù)采樣N次如果確定為高電平/低電平，則觸發(fā)響應(yīng)中斷（如果開啟了的話）。

67、電容觸摸屏原理：通過(guò)充放電的曲線不同來(lái)檢測(cè)是否被按下。 實(shí)際的實(shí)驗(yàn)過(guò)程中，TPAD可以用一塊覆銅區(qū)域來(lái)替代，通過(guò)電容的充放電常數(shù)來(lái)確定是否按下。

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68、OLED，即有機(jī)發(fā)光二極管（OrganicLight-Emitting Diode），又稱為有機(jī)電激光顯示（Organic Electroluminesence Display，OELD）。下圖為OLED的GRAM與屏幕的對(duì)應(yīng)表

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PAGE2單獨(dú)列出來(lái)：

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69、USART可以操縱SPI設(shè)備。不過(guò)最大頻率只有4.5MHz

70、使用I/O口時(shí)應(yīng)該注意的問(wèn)題

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71、ADC的Vref+和Vdda與VSS，Vref-一定要加高質(zhì)量的濾波電容，切靠近單片機(jī)。

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72、ADC分為規(guī)則組和注入組，前者有16個(gè)通道，后者有4個(gè)通道。并且16個(gè)通道公用一個(gè)數(shù)值寄存器，注入組的4個(gè)通道分別有一個(gè)數(shù)值寄存器。

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73、采樣頻率越高，輸入阻抗要求越小。

74、Stm32進(jìn)入中斷的最短周期為6個(gè)周期

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76、

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77、FSMC，即靈活的靜態(tài)存儲(chǔ)控制器。能夠與同步或異步存儲(chǔ)器和16位PC存儲(chǔ)器卡接口，STM32的FSMC接口支持包括SRAM、NANDFLASH、NORFLASH和PSRAM等存儲(chǔ)器。

78、平時(shí)所說(shuō)的U盤里的FLASH存儲(chǔ)器有兩種類型：NANDflash和NOR flash。

NAND FLASH

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NOR FLASH

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不能直接運(yùn)行里面的代碼

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可以直接運(yùn)行里面的代碼

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寫入和擦除速度快

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寫入和擦除速度慢

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讀取速度稍慢

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讀取速度稍快

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擦寫周期100萬(wàn)次

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擦寫周期10萬(wàn)次

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成本低，容量高

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成本高，容量低

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一般為串行接口

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有SRAM接口

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79、TFT在操作時(shí)，可以當(dāng)作外部SRAM來(lái)操作，這樣的話，如果單片機(jī)有FSMC接口，就可以使用NORFLASH的SRAM接口去控制，速度非常快。

80、Stm32的的FSMC有4個(gè)256MB的存儲(chǔ)塊，一共尋址1GB的外部存儲(chǔ)器空間。

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81、在STM32內(nèi)部，F(xiàn)SMC的一端通過(guò)內(nèi)部高速總線AHB連接到內(nèi)核Cortex－M3，另一端則是面向擴(kuò)展存儲(chǔ)器的外部總線。內(nèi)核對(duì)外部存儲(chǔ)器的訪問(wèn)信號(hào)發(fā)送到AHB總線后，經(jīng)過(guò)FSMC轉(zhuǎn)換為符合外部存儲(chǔ)器通信規(guī)約的信號(hào)，送到外部存儲(chǔ)器的相應(yīng)引腳，實(shí)現(xiàn)內(nèi)核與外部存儲(chǔ)器之間的數(shù)據(jù)交互。

82、FSMC中的DATASET和ADDSET的設(shè)置需要參看外部存儲(chǔ)器的時(shí)序圖來(lái)確定。一般而言，DATASET指的是數(shù)據(jù)建立時(shí)間，也就是讀/寫信號(hào)開始到讀/寫信號(hào)停止（上升沿存儲(chǔ)數(shù)據(jù)）的持續(xù)時(shí)間。（一般來(lái)說(shuō)寫比讀快！）。而ADDSET指的是地址建立時(shí)間，指的是片選之后到讀/寫操作之前的時(shí)間，這是針對(duì)SRAM來(lái)說(shuō)的，如果操縱的是TFT，不存在地址線，所以此時(shí)的ADDSET就是讀/寫信號(hào)結(jié)束到RS電平的轉(zhuǎn)換時(shí)間。

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83、

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84、

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85、FSMC的三個(gè)配置寄存器：FSMC_BCRx(片選控制配置)、FSMC_BTRx(片選時(shí)序)、FSMC_BWTRx(片選寫時(shí)序)。

86、???RTC時(shí)鐘配置必須要用到BKP寄存器，BKP寄存器在單片機(jī)復(fù)位、電源復(fù)位、待機(jī)喚醒模式下是不會(huì)更改值的，他的供電由VDD供電，VDD被切斷后自動(dòng)切換至外部的VBAT供電。

87、???要修改BKP寄存器的值，必須取消其寫保護(hù)的標(biāo)志。BKP寄存器在上電時(shí)自動(dòng)寫保護(hù)。

88、???Stm32有三種省電模式：?

?三種省電模式中，耗電量從上到下依次降低，待機(jī)模式的電流僅為2uA。

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89、???從待機(jī)模式中喚醒單片機(jī)等效于讓單片機(jī)復(fù)位，但是電源寄存器的值會(huì)有一個(gè)標(biāo)志位指示單片機(jī)是被喚醒的，不是被復(fù)位的。

90、???ADC的時(shí)鐘不要超過(guò)14MHz，否則轉(zhuǎn)換精度會(huì)下降。最大轉(zhuǎn)換速率為1MHz，即轉(zhuǎn)換周期為1us(14MHz,采樣周期為1.5個(gè)ADC時(shí)鐘)

91、???Tcovn=采樣時(shí)間+12.5個(gè)周期。采樣時(shí)間盡量選長(zhǎng)一點(diǎn)，這樣精度高一些，但是轉(zhuǎn)換速率下降，這也是有利必有弊。

92、???

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93、?拿ARM7TDMI來(lái)說(shuō)，T代表Thumb指令集，D是說(shuō)支持JTAG調(diào)試(Debugging)，M意指快速乘法器，I則對(duì)應(yīng)一個(gè)嵌入式ICE模塊。

94、???MMU作為嵌入式處理器與應(yīng)用處理器的分水嶺標(biāo)志à具有內(nèi)存管理單元的嵌入式處理器可以定位為應(yīng)用處理器。這么說(shuō)M系列和A系列的處理器的區(qū)別在于A系列的處理器具有MMU單元可以進(jìn)行內(nèi)存模塊的管理。

95、ARM處理器有兩種狀態(tài)：ARM狀態(tài)和Thumb狀態(tài)。

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96、 這張圖說(shuō)明了一切：Thumb2指令集做了一件很偉大的事情：將16位和32位的指令集融為一體，兼容性非常強(qiáng)！（這么說(shuō)CM3不支持某些32位ARM指令集？？）

97、

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98、MSP是系統(tǒng)復(fù)位后使用的堆棧指針，PSP由用戶的代碼使用。兩個(gè)堆棧指針為4字節(jié)對(duì)齊！！

99、在ARM編程領(lǐng)域中，凡是打斷程序運(yùn)行的事件，統(tǒng)稱為異常(exception)。

100、????因?yàn)榇嬖贚R（鏈接寄存器），所以可支持1級(jí)的子程序調(diào)用而不用壓棧到內(nèi)存，大大提高了運(yùn)行速度。---à這就是說(shuō)，我們?cè)诰幊痰臅r(shí)候，一級(jí)調(diào)用是不會(huì)耗費(fèi)太多時(shí)間的，除非是二級(jí)調(diào)用！

101、????處理器有兩種操作模式：handler模式和線程模式。

處理器也有兩種特權(quán)分級(jí)：特權(quán)級(jí)和用戶級(jí)。 這張圖說(shuō)明了一切：復(fù)位進(jìn)入特權(quán)級(jí)線程模式，如果有異常，進(jìn)入特權(quán)級(jí)的handler模式處理異常或中斷例程，然后返回至特權(quán)級(jí)線程模式。通過(guò)修改CONTROL寄存器可以進(jìn)入用戶級(jí)線程模式。

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102、????兩個(gè)高級(jí)定時(shí)器TIM1和TIM8是掛接在APB1總線上

103、????STM32的外部中斷是以組來(lái)區(qū)分的，也就是說(shuō)PA0,PB0,PC0單片機(jī)是無(wú)法區(qū)分其中哪個(gè)觸發(fā)的中斷à均為EXIT0線中斷服務(wù)例程。所以，外部中斷支持16路的中斷分辨率。從另一個(gè)方面來(lái)講，我們可以設(shè)置GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOx, GPIO_PinSourcex);來(lái)開通中斷線實(shí)現(xiàn)組內(nèi)的不同中斷。

104、????DAC有兩個(gè)寄存器，一個(gè)是DHR（Data HoldingRegister）數(shù)據(jù)保持寄存器，一個(gè)DOR（Data Output Register）數(shù)據(jù)輸出寄存器。真正起作用的是DOR寄存器，該寄存器把值給數(shù)模轉(zhuǎn)換發(fā)生單元輸出以VREF+為參考電壓的電壓值。如果是硬件觸發(fā)轉(zhuǎn)換，系統(tǒng)將在1個(gè)ABP時(shí)鐘周期后把值給DOR，如果是軟件觸發(fā)轉(zhuǎn)換，時(shí)間為3個(gè)APB時(shí)鐘周期。然后，均等待Tsetting時(shí)間（Typical為3us,Max為4us）后真正輸出電壓值。

105、????DAC分8位模式和12位模式，其中后者可以選擇左右對(duì)齊

106、????DMA仲裁器分為軟件和硬件兩種。軟件部分分為4個(gè)等級(jí)，分別是很高優(yōu)先級(jí)、高優(yōu)先級(jí)、中等、低。硬件部分由通道的大小來(lái)決定優(yōu)先級(jí)，越低優(yōu)先級(jí)越高。

107、????DMA有一個(gè)實(shí)時(shí)的傳輸數(shù)據(jù)量寄存器叫做DMA_CNDTR，最大值為65535，存放的是當(dāng)前傳輸所要傳輸?shù)臄?shù)據(jù)量。當(dāng)數(shù)據(jù)量變?yōu)?時(shí)，表明傳輸完成。

108、????CAN總線（ControllerArea Network）。CAN控制器根據(jù)兩根線上的電位差來(lái)判斷總線電平，總線電平又分為顯性電平和隱性電平，二者必居其一。

109、????CAN總線具有6個(gè)特點(diǎn)：1：多主控制（掛接在總線上的所有設(shè)備均可以成為主設(shè)備，并且設(shè)備ID是用來(lái)決定設(shè)備的優(yōu)先級(jí)，沒(méi)有設(shè)備地址概念），2：系統(tǒng)若軟性（沒(méi)有設(shè)備地址概念），3、通訊速度較快，通訊距離較遠(yuǎn)（1Mbps下40M，5kbps下10KM），4、具有錯(cuò)誤檢測(cè)、錯(cuò)誤通知（通知其他設(shè)備）和錯(cuò)誤恢復(fù)功能（強(qiáng)制結(jié)束發(fā)送，重復(fù)發(fā)送接收錯(cuò)誤的信息。），5、故障封閉，當(dāng)總線上的設(shè)備發(fā)生連續(xù)故障錯(cuò)誤時(shí)，CAN控制器會(huì)把改控制器踢出總線。6、連接節(jié)點(diǎn)多。理論上可以無(wú)限制加載，但是受到時(shí)間延遲和電氣負(fù)載的限制，實(shí)際數(shù)目是有限制的。降低傳輸速度可以適當(dāng)增加可掛接負(fù)載個(gè)數(shù)。

110、????CAN協(xié)議有兩個(gè)標(biāo)準(zhǔn)，ISO11898(針對(duì)125kbps~1Mbps的高速速率)和ISO11519-2(125kbps以下的低速速率)

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111、????

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112、????CAN協(xié)議的有5種類型的幀：數(shù)據(jù)幀、遙控幀、錯(cuò)誤幀、過(guò)載幀、幀間隔。其中前兩種幀有標(biāo)準(zhǔn)格式（11位ID）和擴(kuò)展格式（29位ID）。

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113、????數(shù)據(jù)幀構(gòu)成：

（1） 幀起始。 表示數(shù)據(jù)開的段幀起始。

（2） 仲裁段。 表示該幀優(yōu)先級(jí)的仲裁段。

（3） 控制段。 表示數(shù)據(jù)的字節(jié)及保留位段。

（4） 數(shù)據(jù)段。 數(shù)據(jù)的內(nèi)容，一幀可發(fā)送0~8個(gè)字節(jié)的數(shù)據(jù)。

（5） CRC段。? 檢查幀的傳輸錯(cuò)誤段。

（6） ACK段。? 表示確認(rèn)正常接收的段。

（7） 幀結(jié)束。 ?表示數(shù)據(jù)的段幀結(jié)束。

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114、????Stm32f103系列只有一個(gè)CAN控制器，有3個(gè)發(fā)送郵箱和3級(jí)深度的2個(gè)FIFO，14個(gè)過(guò)濾組器。

115、????STM32的每個(gè)過(guò)濾組可以配置為1個(gè)32位過(guò)濾器和2個(gè)16位過(guò)濾器。除此之外，還可以配置為屏蔽位模式（ID+屏蔽）和標(biāo)識(shí)符列表（ID和屏蔽寄存器均用來(lái)做ID寄存器）模式。

116、????CAN接收到有效報(bào)文被放置在3級(jí)郵箱深度的FIFO中，F(xiàn)IFO完全由硬件來(lái)管理。

117、????CAN總線的波特率

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118、????觸摸屏一般分為電阻式觸摸屏和電容式觸摸屏。前者檢測(cè)觸摸的位置原理是利用觸摸屏控制器中的A/D轉(zhuǎn)換器經(jīng)過(guò)兩次A/D讀值后得出X和Y的坐標(biāo)值。注意：這個(gè)X和Y的值是相對(duì)于觸摸屏的，而非LCD屏。所以在這里需要注意兩個(gè)概念：觸摸屏和LCD屏。這是兩個(gè)不同的概念，也是兩個(gè)不同的物理結(jié)構(gòu)，其中電阻觸摸屏是由上下兩個(gè)導(dǎo)電層中間夾著一層非常薄的透明隔層；而LCD就是指顯示屏。

119、????電阻觸摸屏有X和Y、X和Y的比例因子、坐標(biāo)軸方向、偏移量。LCD也有自己的這些參數(shù)。兩者完全不相干，所以在定位的時(shí)候需要進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換。公式：

?，通過(guò)對(duì)屏幕的四個(gè)點(diǎn)進(jìn)行校準(zhǔn)，得到四元一次方程，求解即可。

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120、????NEC協(xié)議的數(shù)據(jù)幀格式：同步碼頭、地址碼、地址反碼、控制碼、控制反碼。同步碼由一個(gè)9ms的低電平和一個(gè)4.5ms的高電平組成，地址碼、地址反碼、控制碼、控制反碼均是8位數(shù)據(jù)格式。按照低位在前，高位在后的順序發(fā)送。

121、????NEC協(xié)議在發(fā)送的時(shí)候，會(huì)有560us的38KHz的載波信號(hào)，而在接收的時(shí)候這部分載波信號(hào)被認(rèn)定為低電平，而剩余的（2.25ms-650us）的邏輯“1”和（1.12ms-650us）的邏輯“0”時(shí)間則被認(rèn)定為高電平。

122、????在單位時(shí)間內(nèi)的位移被定義為速度，速度有線速度和角速度之分，分別對(duì)應(yīng)兩種傳感器測(cè)量這兩種不同的速度：線速度傳感器（加速度計(jì)）、角速度傳感器（陀螺儀）。前者多應(yīng)用在靜態(tài)或者低慢速運(yùn)動(dòng)中的姿態(tài)求解，后者多應(yīng)用在動(dòng)態(tài)運(yùn)動(dòng)中姿態(tài)求解。

123、????根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)約定，零加速度（或零 G 準(zhǔn)位）通常定義為相當(dāng)于最大輸出值（12 位輸出為 4096，10 位輸出為 1024 等）一半的輸出。對(duì)于提供 12 位輸出的加速度計(jì)，零 G 準(zhǔn)位將等于 2048。輸出大于 2048 表示正加速度。輸出小于 2048 表示負(fù)加速度。加速度的數(shù)量通常用單位 g (1g = 9.8m/s2 = 重力加速度）表示。通過(guò)確定測(cè)量的輸出與零 G 準(zhǔn)位之間的差值，然后除以加速度計(jì)的靈敏度（用計(jì)數(shù)/g 或 LSB/g表示）來(lái)計(jì)算加速度。對(duì)于提供 12 位數(shù)字輸出的 2g 加速度計(jì)，靈敏度為 819 計(jì)數(shù)/g 或 819 LSB/g。加速度等于：a = (Aout - 2048)/(819 計(jì)數(shù)/g)，單位為 g。

124、????加速度計(jì)測(cè)得的加速度的方向和設(shè)備設(shè)定的坐標(biāo)系是相反的，因?yàn)樵肀砻髟跍y(cè)量力的時(shí)候采用的是非慣性系參考系，而我們高中時(shí)代研究的坐標(biāo)系是慣性系參考系，前者在物體進(jìn)行運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生加速度時(shí)，假想一個(gè)與速度方向相反的力作用在物體上，這個(gè)力就是慣性力；后者我們說(shuō)不存在慣性力，只說(shuō)存在慣性，因?yàn)樵趹T性坐標(biāo)系中，我們研究的是物體，而非坐標(biāo)系（即假定坐標(biāo)系相對(duì)地球靜止），當(dāng)我們把坐標(biāo)系也考慮在內(nèi)時(shí)，當(dāng)坐標(biāo)系運(yùn)動(dòng)，就產(chǎn)生了慣性力f，這種力作用會(huì)假想作用在物體上，只是與運(yùn)動(dòng)方向相反。

125、????由上可知，加速度計(jì)的本質(zhì)是測(cè)量力而非加速度。

126、????NRF24L01工作在2.4GHz的頻段，由于頻段頻率較高，所以傳輸速率較快，為2Mbps

127、????STM32的閃存模塊由：主存儲(chǔ)器、信息塊和閃存存儲(chǔ)器接口寄存器3個(gè)部分構(gòu)成。主存儲(chǔ)器用來(lái)存放代碼和const常量；信息塊由兩個(gè)部分組成：?jiǎn)?dòng)程序代碼、用戶選擇字節(jié)。其中啟動(dòng)程序代碼為ST公司自帶的啟動(dòng)程序，用于串口下載。最后的閃存存儲(chǔ)器接口寄存器用于控制整個(gè)對(duì)閃存區(qū)域的操作。

128、????CPU的運(yùn)行速度比FLASH的操作速度快的多，一般FLASH的最快訪問(wèn)速度≤24Mhz。如果CPU的速度超過(guò)這個(gè)頻率，那么在讀取FLASH的時(shí)候必須加入等待時(shí)間（FLASH_ACR設(shè)置）

129、????FLASH編程時(shí)，寫入必須為半字（16位）。并且在寫入的時(shí)候必須保證所寫區(qū)域的數(shù)據(jù)必須為0xFFFF。

130、????STM32的FSMC有HADDR[27:0]，其中[27:26]用來(lái)選擇BANK區(qū)域的4個(gè)不同塊。剩下的[25:0]則用來(lái)連接外部存儲(chǔ)區(qū)域的地址線FSMC_A[25:0]。如果數(shù)據(jù)寬度是8bit，此時(shí)的HADDR[25:0]和FSMC_A[25:0]是完全對(duì)應(yīng)的。如果數(shù)據(jù)寬度是16bit，此時(shí)的HADDR[25:1]和FSMC_A[24:0]是對(duì)應(yīng)起來(lái)的。需要注意：無(wú)論數(shù)據(jù)寬度是多少，外部的FSMC_A[0]和A[0]總是對(duì)應(yīng)的。

131、????關(guān)于LB和UB的信號(hào)控制是由硬件自動(dòng)控制的，當(dāng)AHB的數(shù)據(jù)寬度小于外部存儲(chǔ)器的數(shù)據(jù)寬度時(shí)，此時(shí)LB和UB的控制信號(hào)自動(dòng)產(chǎn)生（比如字節(jié)讀取/寫入16bit的外部存儲(chǔ)器）

132、????__attribute__ (函數(shù)屬性、變量屬性、類型屬性等)。如果在使用SRAM時(shí)，可以采用u32 sram_array[xx] __attribute__ ((at(0x68000000))代表將外部SRAM的空間全部給了sram_array這個(gè)變量，他具有在at0x68000000這個(gè)地址的屬性。往里面寫值就直接在SRAM里面寫值。

133、

內(nèi)存管理有一種方式叫做分塊式內(nèi)存管理。

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注意表中的分配方向，從頂?shù)降住Ｃ恳豁?xiàng)對(duì)應(yīng)一個(gè)內(nèi)存塊。里面的數(shù)值代表了內(nèi)存池的狀態(tài)：如果為0，表示該內(nèi)存沒(méi)有被分配；如果非0，那么數(shù)值的大小就表示了該塊內(nèi)存被連續(xù)占用的內(nèi)存數(shù)。比如說(shuō)數(shù)值為20，意思是包括該項(xiàng)在內(nèi)的內(nèi)存塊被連續(xù)占用了20塊分給了指針。

134、SD卡的分類：

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一般的SD卡支持兩種傳輸模式：SD卡模式（SDIO）、SPI模式。顯然前面一種是專用模式，所以速度比較快。

135、????常用的漢字內(nèi)碼系統(tǒng)有GB2313、GB13000、GBK、BIG5(繁體)。其中GB2313只有幾千個(gè)漢字，而GBK則有2萬(wàn)多漢字。

136、????要顯示漢字，采用的方式如果用點(diǎn)陣的形式是不可取的，因?yàn)檫@無(wú)法查找漢字。采用的方式就是內(nèi)碼系統(tǒng)。GBK標(biāo)準(zhǔn)中，一個(gè)漢字對(duì)應(yīng)2個(gè)字節(jié)：前者稱為區(qū)(0x81~0xFE)后者為(0x40~0x7E)和(0x80~0xFE)。前者有126個(gè)區(qū)，后者有190，那么可以顯示的漢字?jǐn)?shù)量有126*190=23940個(gè)。根據(jù)這兩個(gè)值用來(lái)查找字庫(kù)，字庫(kù)中存放的還是每個(gè)漢字的點(diǎn)陣數(shù)據(jù)。這個(gè)字庫(kù)非常大，如果是16*16的字體，那么一個(gè)字體就需要32個(gè)字節(jié)，如此說(shuō)來(lái)需要23940*32=748K的空間，可見(jiàn)非常大，所以需要外部的Flash來(lái)存儲(chǔ)這個(gè)字庫(kù)。

137、????由于漢字內(nèi)碼系統(tǒng)不具有國(guó)際通用性，但是Unicode幾乎把所有的語(yǔ)言都放置進(jìn)來(lái)，這樣在單片機(jī)中操作漢字時(shí)，就需要將GBK和Unicode轉(zhuǎn)化。尤其是在FATFS中，創(chuàng)建中文文件名和讀取中文文件信息時(shí)需要將Unicode換轉(zhuǎn)為GBK后再進(jìn)行修改操作，再反轉(zhuǎn)換成Unicode保存修改。這么說(shuō)，兩者的存在是由于標(biāo)準(zhǔn)的不統(tǒng)一，并且Unicode中只有6064個(gè)漢字，而GBK顯然是一種漢字?jǐn)U展。

138、????BMP圖片編碼的順序是從左到右，從下到上。

139、????VS1053是一款高性能的數(shù)字音頻解碼芯片，從SD卡中將mp3等音樂(lè)音頻文件通過(guò)SPI送給VS1053后，由其進(jìn)行音頻解碼，輸出音樂(lè)給耳機(jī)。耳機(jī)驅(qū)動(dòng)可以采用TDA1308芯片，這款芯片為AB類耳機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片。

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140、????

141、????IAP(In Application Programming)在應(yīng)用編程是為了后期開發(fā)更新程序方便而提出的概念。具體的實(shí)現(xiàn)方法如下圖所示：

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在普通編程中，flash中的code是通過(guò)JTAG和ISP等工具下載到單片機(jī)中。而在IAP編程中，flash被分區(qū)為A和B兩個(gè)區(qū)域，A區(qū)域只允許用USB/USART等方式下載，此區(qū)域作為更新B區(qū)域的代碼用。B區(qū)域則是用戶的code區(qū)域，真正的代碼在這里被執(zhí)行，放置的就是app。

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上圖表示STM32正常運(yùn)行的流程圖，可以看到上電復(fù)位后系統(tǒng)從0x80000004處開始運(yùn)行程序，這里放置的是復(fù)位中斷向量，然后跳轉(zhuǎn)至復(fù)位中斷程序入口后再跳轉(zhuǎn)至main函數(shù)運(yùn)行用戶的程序。

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上圖表示加入IAP后的STM32程序運(yùn)行流程圖。可以看到上電復(fù)位后跳到IAP程序的main函數(shù)處運(yùn)行IAP過(guò)程（這個(gè)過(guò)程就是把下面灰底色塊的程序代碼燒進(jìn)B區(qū)域à代碼更新）。后面的過(guò)程和STM32正常運(yùn)行一樣，如果出現(xiàn)中斷請(qǐng)求，還是跳轉(zhuǎn)到A區(qū)域中的中斷向量表中，然后再跳轉(zhuǎn)到B區(qū)域的中斷服務(wù)入口。

142、????USB有四根線，VCC、GND、D+、D-。在USB主機(jī)上，D+和D-均通過(guò)一個(gè)15K的電阻接地，這樣兩條線均為低電平。在USB設(shè)備中，對(duì)于高速設(shè)備會(huì)在D+通過(guò)一個(gè)1.5K的電阻接到VCC，而低俗設(shè)備會(huì)在D-通過(guò)一個(gè)1.5K的電阻接到VCC。這樣主機(jī)就可以通過(guò)D+和D-的高電平的到來(lái)來(lái)檢測(cè)是否有設(shè)備接入，并且識(shí)別高低速設(shè)備。

143、????UCOSII是一種實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)，具有執(zhí)行效率高、占有空間小（最小內(nèi)核2KB）、實(shí)施性能優(yōu)良、擴(kuò)展性強(qiáng)和移植性強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)。

?UCOS具有多任務(wù)并發(fā)工作的特點(diǎn)（注意，任何時(shí)候只有一個(gè)任務(wù)能夠占用CPU。并發(fā)只是任務(wù)輪流占用CPU而不是同時(shí)工作）。最大支持255個(gè)任務(wù)并發(fā)工作。

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