有了良好的通訊協(xié)議，空中控制板解析出地面發(fā)出的命令后，做出相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)舵機(jī)的動(dòng)作。標(biāo)準(zhǔn)PPM信號(hào)的周期固定為20ms，理論上脈寬（脈沖的高電平部分）范圍在1ms-2ms之間，但實(shí)際上脈寬可以在0.5ms-2.5ms之間，脈寬和舵機(jī)的轉(zhuǎn)角0°-180°相對(duì)應(yīng)。目前大多數(shù)無(wú)人機(jī)飛行控制器的接收部分都遵循1-2ms規(guī)范，50HZ的數(shù)據(jù)刷新率。本設(shè)計(jì)采用DJI公司的NAZA-M飛控模塊。

5.失控保護(hù)模塊

在空中指令執(zhí)行部分的單片機(jī)控制系統(tǒng)中，設(shè)計(jì)失控保護(hù)裝置。在Arduino中設(shè)計(jì)定時(shí)器中斷，每隔一段時(shí)間查詢有無(wú)收到指令（正常情況下每秒應(yīng)該接收50條指令）。由于飛行器速度高，瞬息萬(wàn)變，因此可以設(shè)置為1秒沒(méi)有接收到任何一條指令，則進(jìn)入懸停狀態(tài)，原地懸停待命，在30秒內(nèi)沒(méi)有收到地面的命令后，應(yīng)該進(jìn)入失控保護(hù)，并切換到飛行器控制器的GPS自動(dòng)返航模式。

使用飛行搖桿進(jìn)行操控更具有真實(shí)感，是傳統(tǒng)遙控器無(wú)法體驗(yàn)的。左手油門(mén)，右手控制升降，副翼，扭動(dòng)z軸控制方向舵。地面站配備 9dBi全向天線，空中配備3dBi原裝天線在開(kāi)闊地實(shí)測(cè)控制距離為8KM.在單向傳輸?shù)臅r(shí)候沒(méi)有出現(xiàn)明顯延遲和抖舵，適合直升機(jī)或多旋翼無(wú)人機(jī)等低延時(shí)的控制要求，實(shí)測(cè)延時(shí)小于20ms.雙向傳輸?shù)臅r(shí)候延時(shí)較大，甚至出現(xiàn)了500ms以上的延時(shí)，只能適用于固定翼和滑翔機(jī)等對(duì)延時(shí)要求不高的飛行器。通過(guò)對(duì)數(shù)傳模塊的分析，原因是數(shù)傳模塊大多都是在單頻率下，只能實(shí)現(xiàn)半雙工的無(wú)線傳輸，發(fā)送和接收切換需要延時(shí)，如果數(shù)據(jù)量大會(huì)造成阻塞，從而加大延時(shí)。

本文提供的解決方案，成本較低，開(kāi)發(fā)方便，易于實(shí)現(xiàn)。不足之處是單向傳輸雖然延時(shí)低，但是無(wú)法實(shí)時(shí)返回飛行器的各種數(shù)據(jù)。為解決該問(wèn)題，只能使用2對(duì)無(wú)線模塊，或采用MIMO天線能實(shí)現(xiàn)全雙工的無(wú)線模塊，才能解決。后期將會(huì)繼續(xù)研究，以實(shí)現(xiàn)低成本的雙向傳輸，并實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)返回的OSD和低延時(shí)控制。

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