無人機是無人駕駛飛機的簡稱，是利用無線電遙控（含遠程駕駛）、預設程序控制和（或）基于機載傳感器自主飛行的可重復使用不載人飛機。目前用無線電遙控的無人機大部分使用JR或者Futaba公司出品的專用遙控器，這些遙控器優點是手感好，方便攜帶，但是價格高昂，通道數較少，難以滿足無人機執行任務時需要較多通道數的要求。少部分使用PC作為控制平臺，使用了飛行搖桿作為控制器，能實現更專業的功能，通道數也多，但是攜帶不方便，需要攜帶手提電腦或者PC到外場調試，還必須考慮電池續航問題，造價也比較高昂，且需要專業的計算機軟件知識進行編程。

為解決上述不便，本人提出了一種基于Arduino的無人機控制器設計方案。Arduino是2005年1月由米蘭交互設計學院的兩位教師David Cuartielles和Massimo Banzi聯合創建，是一塊基于開放原始代碼的Simple I/O平臺.Arduino具有類似java、C語言的開發環境，將AVR單片機相關的一些寄存器參數設置等都函數化了，即使不太了解 AVR單片機的朋友也能輕松上手，設計出各種實用的電路開發系統，是一款價格低廉、易于開發做應用的電子平臺。Arduino包括硬件和軟件在內的整個平臺是完全開源的。該方案由于采用Arduino平臺，能快速開發出用較低成本的飛行搖桿來進行操縱航模，體驗真實飛行的感覺。由于接口較多，可以實現高達20通道以上，能執行各種擴展任務，且不需要攜帶電腦。

系統原理與架構設計

系統框圖如圖1所示，分為兩大部分，分別是地面控制部分和控制執行部分。地面控制部分是由單片機讀取飛行遙桿的數據，即可獲得飛行搖桿各個通道的即時電壓，通過模式轉換后，得到各個通道的值。將上述值經過編碼后通過無線數傳模塊發送出去。

空中指令執行部分：

由空中無線數傳接收到信號后將指令發送到單片機，單片機將指令解析，并轉換為飛控系統常用的PPM信號，該PPM信號可以直接驅動飛控系統做出響應動作，從而控制無人機。

模塊原理、設計與制作

1.搖桿信號獲取原理

要得到飛行搖桿當前的桿量，一個方法是通過搖桿的usb接口讀取，由于各個廠家的通訊協議都不兼容，有些還必須獲得授權，實現起來比較麻煩。另一個方法是直接獲取搖桿的電位器值。實際上現在市面上的搖桿除了非常高端的搖桿用了霍爾傳感，大部分都采用了普通的電位器，按照可變電阻來讀取即可。本模塊采用市場上常見的賽鈦客FLY5飛行搖桿，拆開來外殼，所有電位器都是用3P的白色連接插座和電路板連接的，XYZ三軸用來控制飛機姿態（升降、副翼和方向），油門由拉桿控制，苦力帽可以用來控制fpv攝像頭云臺，還有其他的按鍵可以映射為其他通道，例如空中投擲物體，自動回家，切換飛行模式等。

2.桿量解析處理模塊

我們采用的單片機系統采用了ArduinoM E G A 2 5 6 0 開發板。該開發板是一塊以ATmega2560為核心的微控制器開發板，本身具有54組數字I/O其中14組可做PWM輸出），16組模數轉換輸入端，4組串口，使用16MHz的晶振。讀取搖桿的XYZ軸的電阻值，只需將電位器的電源和地接在電調輸出的5v和地上，信號線接在Arduino板的模擬輸入口上，由于Arduino的AD讀取精度最高是10位，在程序里將電阻值映射成0到1023的數值，FLY5飛行搖桿的分辨率大概在800~900左右。飛行搖桿的電位器是線性的，反應較為靈敏的。實際測試中搖桿回中后，和打到最大和最小的地方，數據會有一些波動和噪點，采用卡爾曼濾波算法進行處理，可以獲得平滑的曲線。

3.無線收發模塊

無線數傳模塊采用了一對X b e e P R O900HP無線收發模塊，該模塊功率為250mW.它們分別用來連接地面控制板單片機和連接飛行控制的單片機。配備原裝天線，最遠可以達到10KM，比傳統遙控器距離極大的增加。標準的串口TTL接口，將RX和TX分別接在單片機板上的TX和RX端口上即可。波特率設置為115200，數傳是半雙工的，通訊增加CRC校驗，防止數據丟包和被干擾篡改。

4.指令解析模塊

有了良好的通訊協議，空中控制板解析出地面發出的命令后，做出相應的驅動舵機的動作。標準PPM信號的周期固定為20ms，理論上脈寬（脈沖的高電平部分）范圍在1ms-2ms之間，但實際上脈寬可以在0.5ms-2.5ms之間，脈寬和舵機的轉角0°-180°相對應。目前大多數無人機飛行控制器的接收部分都遵循1-2ms規范，50HZ的數據刷新率。本設計采用DJI公司的NAZA-M飛控模塊。

5.失控保護模塊

在空中指令執行部分的單片機控制系統中，設計失控保護裝置。在Arduino中設計定時器中斷，每隔一段時間查詢有無收到指令（正常情況下每秒應該接收50條指令）。由于飛行器速度高，瞬息萬變，因此可以設置為1秒沒有接收到任何一條指令，則進入懸停狀態，原地懸停待命，在30秒內沒有收到地面的命令后，應該進入失控保護，并切換到飛行器控制器的GPS自動返航模式。

使用飛行搖桿進行操控更具有真實感，是傳統遙控器無法體驗的。左手油門，右手控制升降，副翼，扭動z軸控制方向舵。地面站配備 9dBi全向天線，空中配備3dBi原裝天線在開闊地實測控制距離為8KM.在單向傳輸的時候沒有出現明顯延遲和抖舵，適合直升機或多旋翼無人機等低延時的控制要求，實測延時小于20ms.雙向傳輸的時候延時較大，甚至出現了500ms以上的延時，只能適用于固定翼和滑翔機等對延時要求不高的飛行器。通過對數傳模塊的分析，原因是數傳模塊大多都是在單頻率下，只能實現半雙工的無線傳輸，發送和接收切換需要延時，如果數據量大會造成阻塞，從而加大延時。

本文提供的解決方案，成本較低，開發方便，易于實現。不足之處是單向傳輸雖然延時低，但是無法實時返回飛行器的各種數據。為解決該問題，只能使用2對無線模塊，或采用MIMO天線能實現全雙工的無線模塊，才能解決。后期將會繼續研究，以實現低成本的雙向傳輸，并實現實時數據返回的OSD和低延時控制。

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