解決互斥的幾種方法：

1. 關閉中斷的方法（intLock）： 能解決任務和中斷ISR之間產生的互斥。

funcA （）

{ int lock = intLock（）;

。 。 critical region that cannot be interrupted 。

intUnlock （lock）; }

但在實時系統中采取這個辦法會影響系統對外部中斷及時響應和處理的能力。

2. 關閉系統優先級（taskLock）： 關閉系統優先級，這樣在當前任務執行時，除了中斷外，不會有其他優先級高的任務來搶占CPU，影響當前程序運行。

funcA （）

{ taskLock （）;

。 。 critical region that cannot be interrupted 。

taskUnlock （）; }

這種方法阻止了高優先級的任務搶先運行，在實時系統中也是不適合的，除非關閉優先級的時間特別短。

3. 信號量（Semaphore）： 信號量是解決互斥和同步協調進程最好的方法

當一個Semaphore創建時，指定了任務隊列的種類

semBCreat（ SEM_Q_PRIORITY， SEM_FULL）， SEM_Q_PRIORITY 指明處于等待狀態的任務在等待隊列中以優先級的順序排列

semBCreat（SEM_Q_FIFO，SEM_FULL）， SEM_Q_FIFO指明 處于等待狀態的任務在等待隊列中以先進先出的順序排列

當一個Semaphore創建時，指定了這個semaphore是用在解決互斥還是用來同步任務

semBCreat（ SEM_Q_FIFO， SEM_FULL） ， SEM_FULL 指明用于任務間互斥。

SEM_ID semMutex;

semMutex = semBCreate （SEM_Q_PRIORITY， SEM_FULL）;

。。.。。.。。.

semTake （semMutex， WAIT_FOREVER）;

。 。 critical region， only accessible by a single task at a time 。

semGive （semMutex）;

semBCreat（SEM_Q_FIFO，SEM_EMPTY）， SEM_EMPTY 指明用于任務間同步。

/* includes */

#include “vxWorks.h”

#include “semLib.h”

SEM_ID syncSem;

/* ID of sync semaphore */

init （ int someIntNum ）

{ /* connect interrupt service routine */

intConnect （INUM_TO_IVEC （someIntNum）， eventInterruptSvcRout， 0）;

/* create semaphore */

syncSem = semBCreate （SEM_Q_FIFO， SEM_EMPTY）;

/* spawn task used for synchronization. */

taskSpawn （“sample”， 100， 0， 20000， task1， 0，0，0，0，0，0，0，0，0，0）;

}

task1 （void）

{ 。。.

semTake （syncSem， WAIT_FOREVER）;

/* wait for event to occur */

printf （“task 1 got the semaphore ”）;

。。.

/* process event */

}

eventInterruptSvcRout （void）

{ 。。.

semGive （syncSem）;

/* let task 1 process event */

。。.

}

函數介紹：

semTake（semID，time out）--------有Semaphore空閑，就Take， 如果沒有，由time out 定，超時則向下執行

優先級反轉（Priority INVErsion）

優先級反轉是指一個任務等待比它優先級低的任務釋放資源而被阻塞，如果這時有中等優先級的就緒任務，阻塞會進一步惡化。優先級繼承技術可用來解決優先級反轉問題。

Priority inversion arises when a higher-priority task is forced to wait an indefinite period of time for a lower-priority task to complete.

優先級繼承（Priority Inheritance）

優先級繼承可用來解決優先級反轉問題。當優先級反轉發生時，優先級較低的任務被暫時地提高它的優先級，使得該任務能盡快執行，釋放出優先級較高的任務所需要的資源。

The mutual-exclusion semaphore has the option SEM_INVERSION_SAFE， which enables a priority-inheritance algorithm. The priority-inheritance protocol assures that a task that owns a resource executes at the priority of the highest-priority task blocked on that resource. Once the task priority has been elevated， it remains at the higher level until all mutual-exclusion semaphores that the task owns are released; then the task returns to its normal， or standard， priority. Hence， the “inheriting” task is protected from preemption by any intermediate-priority tasks. This option must be used in conjunction with a priority queue （SEM_Q_PRIORITY）。