其實(shí)試驗(yàn)方法整定PID參數(shù)使用的依然是Ziegler-Nichols整定法則，不過(guò)這次使用的是第二法則，而且做完以后要按照我接下來(lái)給的步驟微調(diào)

　　鑒于該整定法則在阿莫上沒(méi)有人提過(guò)（至少我沒(méi)有找到），這里先貼上完整的Ziegler-Nichols整定第二法則：

　　首先，該法則使用Ti Td的參數(shù)形式（現(xiàn)在更理解為什么要用Ti Td參數(shù)格式了吧？）先僅使用Kp進(jìn)行控制（取Ti為無(wú)窮大，比如32767，取Td為0，等價(jià)于Ki=0 Kd=0）從0開(kāi)始慢慢增大Kp直到第一次出現(xiàn)臨界穩(wěn)定的情況記錄下當(dāng)前的Kp值計(jì)作Kc……

　　這里暫停一下，注意這里的臨界穩(wěn)定的含義，調(diào)參時(shí)請(qǐng)用一根圓桿子橫穿四軸的重心，這個(gè)時(shí)候四軸會(huì)在桿子上等幅擺動(dòng)，這個(gè)時(shí)候可不是臨界穩(wěn)定啊！四軸風(fēng)扇油門(mén)推到很大的時(shí)候氣流是會(huì)給一定旋轉(zhuǎn)的阻力的，如果你Kp調(diào)到?jīng)]過(guò)5它就等幅震蕩了那絕對(duì)是不對(duì)的，要把油門(mén)推到飛機(jī)平時(shí)剛好起飛的位置（既桿子與飛機(jī)接觸面基本不受力）。另外就是等幅震蕩并不是說(shuō)你把它放在那兒它慢慢岳震越大了，而是你給個(gè)階躍響應(yīng)它按照那個(gè)幅度等幅震蕩，比如你用手輕輕撥了一下，它就在那個(gè)范圍等幅震蕩了。這個(gè)點(diǎn)很精確，多一小點(diǎn)就發(fā)散，少一小點(diǎn)就能慢慢停下來(lái)，比如我的四軸測(cè)完是11.6

　　…………繼續(xù)，則這時(shí)你需要測(cè)量它震蕩一個(gè)周期的時(shí)間（單位為s）計(jì)做Pc，那我們就可以得到用Ziegler-Nichols整定第二法則得到的PID參數(shù)：

　　Kp = 0.6Kc

　　Ti = 0.5Pc

　　Td = 0.125Pc

　　我們看下這個(gè)參數(shù)的階躍響應(yīng)和開(kāi)環(huán)零極點(diǎn)：

　　你會(huì)發(fā)現(xiàn)它只有一個(gè)零點(diǎn)，其實(shí)這并不是一個(gè)零點(diǎn)，而是兩個(gè)零點(diǎn)重合了，但是你把這個(gè)參數(shù)燒到四軸上以后出現(xiàn)的情況和我前面的極點(diǎn)配置方法得到的情況非常相像，因?yàn)樗奈⒎窒禂?shù)太小了，抵抗擾動(dòng)的能力很弱，這里要說(shuō)明為什么他要用一個(gè)重合的零點(diǎn)，大家在做控制的時(shí)候很少遇到這種震蕩特性很強(qiáng)的系統(tǒng)，大家遇到的基本都是一階的系統(tǒng)（階躍函數(shù)表現(xiàn)為單調(diào)增到達(dá)穩(wěn)態(tài)），這時(shí)候用這種無(wú)虛部的零點(diǎn)可以讓超調(diào)量最小。

　　那么，也許有很多人跟我一樣，剛開(kāi)始調(diào)PID的時(shí)候兩次調(diào)到這里，一次是應(yīng)為震蕩點(diǎn)沒(méi)選對(duì)，Kc小了太多導(dǎo)致控制完全不起作用于是放棄了。第二次調(diào)對(duì)了Kc但是發(fā)現(xiàn)穩(wěn)態(tài)效果很差，在Ki Kd的參數(shù)下折騰了好久越調(diào)越爛最終把這個(gè)方法放棄了。我估計(jì)到現(xiàn)在壇子里沒(méi)見(jiàn)到這個(gè)整定方法很有可能就是這個(gè)原因吧。

　　那么好了，我這里要告訴你到了這一步該怎么繼續(xù)調(diào)，不要?jiǎng)覭p和Ti，增大Td直到你覺(jué)得快速用手轉(zhuǎn)動(dòng)你的四軸的時(shí)候有了足夠的阻力（注意是快速轉(zhuǎn)動(dòng)的過(guò)程中，而不是你壓著它不動(dòng)的時(shí)候的阻力），這時(shí)候你的四軸應(yīng)該就已經(jīng)調(diào)好了，想進(jìn)一步微調(diào)就是你自己的事情了，讓我們來(lái)看下這個(gè)時(shí)候系統(tǒng)是什么樣子的，我們僅給這時(shí)的Td參數(shù)加上0.5（取個(gè)比較整的數(shù)而已，要是取1就更明顯了）

　　有沒(méi)有發(fā)現(xiàn)和我前面得到的參數(shù)非常接近？看著這個(gè)圖，結(jié)合前面我提到的內(nèi)容，又有什么感悟呢？

　　維基百科上有個(gè)詞條《齊格勒－尼科爾斯方法》，里面用的是Ki Kd的參數(shù)形式，需要用我前面提到的Ki Kd和Ti Td的轉(zhuǎn)換關(guān)系轉(zhuǎn)換一下。