總結(jié)：PID該怎么調(diào)，我們該注意什么

　　①先要保證電機(jī)的輸出是線性的，微型四軸等沒有電調(diào)的最好先對電機(jī)的油門行程和供電電壓進(jìn)行矯正，保證對電機(jī)的控制輸入和電機(jī)輸出的力矩程線性關(guān)系。

　　②嚴(yán)格注意自己控制程序中的每一步是否有線程安全的問題，不要讓四軸的一次控制運(yùn)算中使用了不是同一時間的狀態(tài)測量值。

　　③用陀螺作為微分項能減少姿態(tài)解算誤差帶來的干擾，但要小心有可能會破壞了PID的控制模型導(dǎo)致控制效果變壞。

　　④作者強(qiáng)烈建議你使用Kp Ti Td的PID參數(shù)形式。

　　⑤記住Kp Ti Td參數(shù)變化對系統(tǒng)產(chǎn)生的影響是什么樣的。

　　⑥注意調(diào)參的時候你是怎么固定你的四軸的。

　　⑦選擇我上面提到的我的兩種調(diào)參方法的一種整定參數(shù)。

　　⑧不要相信僅用PID能調(diào)出完美的四軸控制器，PID僅僅能讓你的四軸飛起來而已，更不要相信增量式PID能在四軸的姿態(tài)控制中有所作為，牛逼的開源不開源四軸都不僅僅使用了PID控制器。

　　⑨不要手賤報控制專業(yè)

　　這里附上MATLAB的仿真代碼

　　［plain］ view plain copy%% lynx的四軸飛行器PID調(diào)試模型

　　clc，clear

　　%被控線性模型

　　TfPitchNum = ［-0.00004584 0.0001312 0.0009171 0.000228］;

　　TfPitchDen = ［1 -2.514 2.087 -0.5657］;

　　sysPitch = tf（TfPitchNum，TfPitchDen，0.04）; %重新構(gòu)造無噪聲輸入的模型

　　%ltiview（sysPitch）

　　sysPitchZpk = zpk（sysPitch）;

　　%使用標(biāo)準(zhǔn)PID參數(shù)的柿子，這個是一個可用的參數(shù)

　　Kp = 6.5;

　　Ti = 0.8;

　　Td = 1.1;

　　% %臨界穩(wěn)定增益

　　% Kp = 11.6;

　　% Ti = 1000;

　　% Td = 0;

　　% %齊格勒-尼克爾思整定方法

　　% Kp = 11.6*0.6;

　　% Ti = 0.5*1.1;

　　% Td = 0.125*1.1+0.5;

　　Ts = 0.04

　　Ki = Kp*Ts/Ti; %0.3

　　Kd = Kp*Td/Ts; %17

　　p2 = Kd;

　　p1 = -Kp-2*p2;

　　p0 = Kp+Ki+p2;

　　ControlSys1Num = ［p0 p1 p2］;

　　ControlSys1Den = ［1 -1 0］;

　　ControlSys1 = tf（ControlSys1Num，ControlSys1Den，0.04）;

　　SysOpen = series（ControlSys1，sysPitchZpk）;

　　SysSum = feedback（SysOpen，1）

　　ltiview（SysSum）

　　ltiview（SysOpen）

　　%ltiview（ControlSys1）

　　tf（ControlSys1）